随着技术的飞速突破与全球政策的利好，人形机器人正从科幻走向现实。2023年全球人形机器人市场规模已达约21.6亿美元，据预测，到2029年，其产业规模有望突破324亿美元大关。未来，人形机器人将不仅局限于工业制造，更将深入教育、家庭服务、医疗康复等多元场景，成为提升社会生产效率和生活品质的关键力量。

然而，产业爆发的背后，训练数据需求的激增与高质量数据的稀缺构成了当前最主要的矛盾。特斯拉CEO埃隆·马斯克在2024年财报电话会上指出，人形机器人所需处理的任务复杂度远超自动驾驶，可能高出上千倍，其所需的训练数据量也需扩大约一个数量级。与人言模型可从互联网直接汲取海量语料不同，人形机器人的训练数据——无论是真机运行、仿真模拟还是视频分析数据——都需要从零开始、一一开发，获取门槛极高。

这一数据瓶颈尤其卡在了机器人的“小脑”上。当前，人形机器人的“大脑”（决策智能）与“小脑”（运动控制）发展极不均衡。智力可以快速迭代，但躯体的协调、平衡与精细操作能力却发展迟缓，其核心制约正在于缺乏大规模、高质量的运动控制数据。数据的稀缺直接限制了机器人的学习与适应能力，成为实现大规模量产和场景落地的巨大障碍。

在此背景下，动作捕捉技术成为了破解具身智能数据采集难题的一把关键钥匙。它主要通过两种方式赋能数据采集：

• 其一，是通过动作捕捉设备实现人形机器人的“遥操作”。操作员穿戴动捕设备，其动作可被实时映射到机器人本体上。这种方式采集到的是基于机器人真实物理结构的“原生化”数据，完美规避了“仿真到现实”（Sim2Real）的转换误差，是质量最高的训练数据，能极大提升模型的实际应用性能。但其弊端是采集效率低、成本高昂。

  
  

• 因此，业内许多企业采用仿真数据与真实数据结合训练的方式。通过采集真人的动作数据，并将其重定向到仿真环境中的虚拟机器人模型上，例如MuJoCo、Isaac Sim等主流平台生成海量、多样化的训练数据。这种方式将真实数据与仿真环境的高效、低成本优势相结合，成为当前训练“小脑”模型的主流方案。

在诸多动捕方案中，惯性动作捕捉兼具高精度、高性价比、易于部署和强便携性等优势。以广州虚拟动力提供的具身智能训练与数据采集方案为例，其集成27节点/31节点的全身惯性动捕设备及动捕手套，为行业提供了高效的服务：

• 已开发的仿真案例——动捕数据重定向技术：通过真人穿戴惯性动捕设备，实现动作到仿真平台虚拟本体的实时映射，例如支持宇数G1机器人在MuJoCo、Rviz、Isaac Sim的仿真驱动，可提供仿真平台的驱动代码与数据广播SDK，轻松获取四元数、关节角度。扭矩等关键数据。

• 数据采集与修正服务：具备专业的动捕演员团队，能提供武术、舞蹈、体育等方向的高质量动作内容表演，并可进行批量化的后期数据修正，快速创建包括精细操作、场景化任务等在内的大规模训练数据集。

总而言之，动作捕捉技术作为连接人类智慧与机器躯体的关键桥梁，正通过高效、精准的数据采集服务，破解人形机器人产业的核心数据瓶颈，加速其从“智能”走向“具身”、从实验室走向大规模商用的历史进程。